logo

하드웨어에 탑재되는 펌웨어를 작성해야한다. app/firmwares에 json에 입력한 펌웨어명과 동일한 이름이어야한다. 확장자는 생략되어있는데, 아두이노인 경우 확장자는 hex일 것이고, esp계열의 보드인 경우 bin일 것이다. 같이 살펴볼 코드는 frimwares/examples에 위치한 arduino_ext.ino파일이다. 링크 hex파일은 Arduino IDE에서 컴파일을 통해 만들 수 있다.

#define ALIVE 0
#define DIGITAL 1
#define ANALOG 2
#define PWM 3
#define SERVO_PIN 4
#define TONE 5
#define PULSEIN 6
#define ULTRASONIC 7
#define TIMER 8

이전 포스팅에서 보았던 arduinoExt.js에 있는 sensorType과 동일하게 작성한다. 센서 타입별로 동작하는 방식이 다르기 때문에 해당 상태 상수로 센서의 케이스를 분리한다.

parseData()

arduinoExt.js에서 생성되어 넘어온 버퍼를 파싱한다. 버퍼의 형식은 아래와 같다.

0xff 0x55 bufLen sensorIdx actionType device port  data   data
 0    1     2        3          4       5      6    7      9

data의 인덱스는 버퍼를 생성할 때의 크기에 따라 달라진다. 예제로 보고 있는 아두이노 확장보드는 데이터의 버퍼를 new Buffer(2);로 크기가 2인 버퍼를 생성하기 때문에 위와 같이 읽는다.

버퍼를 파싱했다면 상태 상수 값(action)에 따라 함수를 호출한다.

  • GET: parseData()함수 내에서 보드 제어
  • SET: runModule(device) 호출
  • RESET

runModule()

센서별로 나누어 동작시키는 함수이다. 여기서 setPortWritable(pin);를 꼭 넣어 주어야 한다. 해당 함수는 파라미터에 해당하는 포트를 pinMode(pin, OUTPUT)으로 설정한다. pinMode를 설정함과 동시에 digital배열에서 해당 포트의 값을 1로 설정하는데 이 과정을 거치지 않으면 sendPinValues 함수에서 해당 포트의 핀이 INPUT으로 설정되기 때문에 센서가 제대로 동작하지 않는다. 따라서 OUTPUT으로 동작하는 센서는 해당 함수를 꼭 호출해주어야 한다.

sendPinValue()

get인 경우 센서로부터 받아온 값을 다시 엔트리 인터페이스로 전송하는 함수이다. 차례로 digital, analog 배열에 핀별로 담긴 값을 먼저 전송한다.

  if(isUltrasonic) {
    sendUltrasonic();
    callOK();
  }

그 후 위와 같은 코드가 이어지는데, 이는 get과 set을 동시에 하는 센서인 경우에 센서에서 데이터를 읽어와 위와 같이 따로 전송하기 위함이다. isUltrasonic의 값은 parseData에서 setUltrasonicMode를 통해 설정되는데, 나는 펌웨어를 작성할 때 parseData에서 바로 isSensor의 값을 설정하였다.

read/send Short/Float/Long

데이터를 전송할 때 데이터를 자료형에 맞게 시리얼에 작성해주는 함수이다. 받아온/보내고자 하는 데이터의 자료형에 맞게 함수를 호출하면 된다.

  • writeFloatLE() -> readFloat()
  • writeInt16LE() -> readBuffer()

반대의 경우는 arduinoExt.js의handleLocalData()에서 자료형에 맞게 파싱한다.

Reference